机器人故障可分为机器人本体故障、控制系统故障、执行系统故障、驱动系统故障。本体故障主要有减速机故障、刚度失效、件变形等；控制系统故障主要有模块故障、接口故障等；执行系统故障主要有执行器故障、电源故障等；驱动系统故障主要有伺服电机故障、抱闸故障等。

机器人失效分析流程包含故障模式信息调查、故障模式确认、故障定位、失效分析（非破坏性和破坏性）、失效机理确认、提出改善建议、提炼设计规则等。首先，与客户沟通，搜集机器人失效信息；然后确认机器人的故障现象和失效率等；明确故障后，通过定位手段定位机器人部件失效点；通过多种分析手段对失效点进行失效分析，确认失效模式，找到机器人失效根因；根据失效机理或原因，提出改进建议并跟踪效果；后撰写机器人失效分析报告。