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工业机器人概况（一）——国内篇
时间：2018-11-26 09:34:00
来源：上海机器人产业技术研究院
作者：小R
根据2017年发布的《中国机器人标准化白皮书》，在国内，我们通常将市场上常见的机器人分为两大类：工业机器人和服务机器人。对于工业机器人，中国、美国、欧洲对机器人的定义和分类相近，但各厂家之间的具体分类方法并不相同。在综合参考国内市场上不同厂家的工业机器人后，我们对机器人分类作了如下归纳，望能给需要者提供一些帮助。
工业机器人应用场景及分类
工业机器人成果转化应用广泛的领域是汽车及汽车零部件制造业，并且正在不断地向其他领域拓展，如机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中；最常见的应用场景包括搬运、码垛、拆垛、装箱、包装、分拣、抓取、涂胶、焊接、精密装配、产品包装、打磨、检测、机床上下料、自动化喷涂领域等。
工业机器人按负荷分类如下：
≤5Kg：小型机器人
6Kg-24Kg：一般小型机器人
25Kg-80Kg：中型机器人
81-225Kg：大型机器人
≥226Kg：超大型机器
国内工业机器人情况
机器人的工业应用在国内受到的关注度和需求度较高，在对国内的机器人部分厂家（新松、广州数控、新时达、埃斯顿、埃夫特、熊猫机器人等）进行调研后，得出了以下结论：
（1） 国内工业机器人按轴数分可分为三轴及以下（包括部分并联机器人）、四轴（包括部分并联机器人和水平机器人）、五轴、六轴（包含部分协作机器人）、七轴机器人（以协作机器人为主），其中四轴和六轴机器人为现阶段各厂家主流产品，且协作机器人研发越来越受到重视。具体参数如下表1所示。
（2） 同负荷前提下并联接器人的重复精度相对串联机器人（六轴）较低。主要原因是并联机器人对于三个臂要求要一致，对加工要求很高，且并联机器人一般选用的是普通的减速器；而串联机器人（六轴）选用的减速器（RV、谐波）精度很高。
（3） 由于喷涂工作的特殊性，喷涂机器人相较于同负荷的同自由度的一般机器人而言，精度会更低，但是工作范围更大。
（4） 随着自由度的增加，机器人系统的灵活性和功能也相应增加。但是自由度越高，控制系统越复杂，且随着关节的增加，调试的复杂度和系统潜在的机械共振点会增多，可能会导致新的问题的出现；市场上现存的七轴机器人多为协作机器人。
国内工业机器人相关参数
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