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工业机器人耐久性测评如何做到客观真实?
时间：2022-07-16 11:15:31
来源：上海机器人产业技术研究院
作者：小R
国家统计局发布最新数据显示，2022年3月，中国工业机器人产量为44322套，同比增长16.6%，1-3月全国规模以上工业企业的工业机器人产量累计达102496套，同比增长10.2%。
可见中国的工业机器人市场需求较大，但是国产工业机器人企业目前对产品的耐久性尚不明确，因此，如何客观真实的去测评机器人耐久性就显得尤为重要，上海机器人产业技术研究院（以下简称“研究院”）作为上海机器人研发与转化功能型平台早在2020年便着手这方面的研究。
耐久性是工业机器人的关键性指标，根据《GJB 451A—2005可靠性维修性保障性术语》的定义，耐久性是指产品在规定的使用、储存与维修条件下，达到极限状态之前，完成规定功能的能力，一般用寿命度量。极限状态是指由于耗时（如疲劳、磨损、腐蚀、变质等）使产品从技术上或从经济上考虑，都不宜再继续使用而必须大修或报废的状态。
目前，工业机器人耐久性测评相关标准缺乏，通用性的耐久性测评标准以及其他行业的耐久性测评标准均不完全适用于工业机器人，且未给出加速试验的方法，试验时间比较长，无法快速的获取工业机器人的耐久性水平，制约了工业机器人的耐久性测评。
机器人研究院依据工业机器人的产品特点，负责起草了《工业机器人耐久性测试方法》（立项号：CEEIA2020070）团体标准，适用于工业机器人、协作机器人、SCARA等关节式机器人，目前该标准已正式报批，即将发布。
《工业机器人耐久性测试方法》提出了耐久性测评中的测评条件、测评准备，测评程序与剖面等，测评过程中重点对机器人噪声、机器人性能、减速器油脂等进行检测，作为衡量工业机器人耐久性的指标参数，为工业机器人开展耐久性测评提供了标准依据。
下面介绍工业机器人在进行耐久性测评时的测评目标、样品要求、测评程序与剖面、结果评价评价等。
▍测评目标
工业机器人的耐久性评定指标可参考受试样品的耐久性设计值确定。建议为：10000小时、20000小时、30000小时……
▍样品要求
按照GB/T 2828.1-2012确定数量，确保样品批量生产一致性，避免偶然性故障问题。样品数量推荐不少于2台。
▍测评程序与剖面
1、耐久性测评程序
耐久测评运行程序应考虑机器人各关节的速度、加速度、行程、负载等参数设置。机器人根据其类型与使用场景，如焊接、激光切割、喷涂、码垛、搬运等，确定耐久性测评程序。
2、耐久性测评时间
测评时间等同于测评目标值。测评开展方式分2种，一种是常规方法，一种是加速方法。在不改变耐久性失效机理的前提下，评定时间可以采用加速试验的方式进行缩短，按照T/CEEIA 558—2021进行加速试验。
3、测评过程检查
耐久性测评过程中，应进行一系列的过程测评，在评定时间目标范围内，开展不少于4次的机器人噪声、性能、油脂等指标的检测。
▍结果评价
试验终期对机器人的一般检查项、噪声检查、整机性能检测、油脂进行检测并评定，评定项目如下：
1、一般检查项
2、噪声检查
3、整机性能检测
4、铁量分析（适用时）
若评定通过，则目标值达到，若评定未通过，则以上一次的目标值作为最终的评定结果值。以上是工业机器人耐久性测评与评定的主要内容，欢迎感兴趣的朋友与我们探讨。
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